上海交大自主研發(fā)滑雪機器人：有六只腳，靈活避障

　　1 月 18 日消息，據(jù) 上海交通大學公眾號消息，靈活避讓障礙、身姿矯健通過旗門、人機交互并肩滑行…… 和機器人一起滑雪，相信大多數(shù)人都沒體驗過。近日，由上海交通大學設計研發(fā)的六足滑雪機器人在沈陽完成了初級道、中級道以及與人共同滑雪實驗，通過了穩(wěn)定控制、智能感知、規(guī)劃決策等多方面的測試。這款滑雪機器人是在“科技冬奧”的號召下，由上海交通大學高峰教授領銜，上海交通大學機械與動力工程學院和電子信息與電氣工程學院組成的足式機器人研究團隊研制，獲得了科技部國家重點研發(fā)計劃“科技冬奧”重點專項支持。

　　本次測試，滑雪機器人在 400 米長、坡度 18 度的中級雪道，以大于 10m / s 速度滑行，運用智能感知、制動控制等技術，完成了機器人競速、轉彎、規(guī)劃路線、規(guī)避障礙以及人與機器人交互等試驗科目，除了身形靈活、姿勢優(yōu)美外，它能通過無線遠程人機交互控制，在真實的滑雪環(huán)境中穿行滑雪人群，讓大家體驗和機器人一起滑雪的樂趣。

　　不僅能高速滑雪，還能躲避人群、自己規(guī)劃最優(yōu)路線�；�雪機器人在初級與中級雪道中的測試，證明了自己具備敏捷的轉彎、制動能力和強大的自主感知、規(guī)劃能力。它能在雪場高速滑行，遇到障礙物還能急轉彎，繼續(xù)保持自己矯健的滑雪身姿，還能在滑行的過程中完成高山滑雪運動中的“過旗門”任務，能夠實現(xiàn)良好的速度、方向控制，具有滑行、急停、避障、繞桿等功能。

　　IT之家了解到，上海交通大學足式機器人團隊研發(fā)的這款滑雪機器人是六足機器人，采用雙板滑雪。中間的四條腿分成兩組，每兩條腿固定在一個滑雪板上，用于控制滑雪板的位置和姿態(tài)，兩側的兩條腿分別加裝了滑雪杖，用以模仿人，實現(xiàn)點杖的功能。每個滑雪板具有五個自由度，通過控制滑雪板的位姿可以實現(xiàn)滑雪的速度控制、轉彎和制動等功能。

　　在本次測試的滑雪場上，六足滑雪機器人在初級雪道和中級雪道完成了高速滑雪和避障安全控制，它的滑行速度、轉彎技能、避障能力，以及穩(wěn)定性、安全性、可靠性都取得了不俗的成績。

　　本次測試的滑雪機器人由上海交通大學自主研發(fā)，研究團隊經(jīng)過歷經(jīng)多次科研攻關，在機器人性能操控、感知規(guī)劃等關鍵算法設計上取得了創(chuàng)新突破，自主完成了從機構設計、系統(tǒng)框架、穩(wěn)定控制到智能感知、自主規(guī)劃等一系列環(huán)節(jié)的關鍵核心技術研發(fā)，最終使滑雪機器人集人機交互、環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃、智能決策和穩(wěn)定控制于一體。

　　未來，機器人也將成為冰雪運動的重要參與主體，發(fā)揮科技優(yōu)勢，在高山和冰雪環(huán)境中開展巡邏、實施救援，幫助人們規(guī)避風險，創(chuàng)造舒適安全的冰雪體驗環(huán)境。