上海交大自主研發(fā)滑雪機(jī)器人：有六只腳，靈活避障

　　1 月 18 日消息，據(jù) 上海交通大學(xué)公眾號(hào)消息，靈活避讓障礙、身姿矯健通過旗門、人機(jī)交互并肩滑行…… 和機(jī)器人一起滑雪，相信大多數(shù)人都沒體驗(yàn)過。近日，由上海交通大學(xué)設(shè)計(jì)研發(fā)的六足滑雪機(jī)器人在沈陽完成了初級(jí)道、中級(jí)道以及與人共同滑雪實(shí)驗(yàn)，通過了穩(wěn)定控制、智能感知、規(guī)劃決策等多方面的測試。這款滑雪機(jī)器人是在“科技冬奧”的號(hào)召下，由上海交通大學(xué)高峰教授領(lǐng)銜，上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院和電子信息與電氣工程學(xué)院組成的足式機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)研制，獲得了科技部國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“科技冬奧”重點(diǎn)專項(xiàng)支持。

　　本次測試，滑雪機(jī)器人在 400 米長、坡度 18 度的中級(jí)雪道，以大于 10m / s 速度滑行，運(yùn)用智能感知、制動(dòng)控制等技術(shù)，完成了機(jī)器人競速、轉(zhuǎn)彎、規(guī)劃路線、規(guī)避障礙以及人與機(jī)器人交互等試驗(yàn)科目，除了身形靈活、姿勢優(yōu)美外，它能通過無線遠(yuǎn)程人機(jī)交互控制，在真實(shí)的滑雪環(huán)境中穿行滑雪人群，讓大家體驗(yàn)和機(jī)器人一起滑雪的樂趣。

　　不僅能高速滑雪，還能躲避人群、自己規(guī)劃最優(yōu)路線�；�雪機(jī)器人在初級(jí)與中級(jí)雪道中的測試，證明了自己具備敏捷的轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)能力和強(qiáng)大的自主感知、規(guī)劃能力。它能在雪場高速滑行，遇到障礙物還能急轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)保持自己矯健的滑雪身姿，還能在滑行的過程中完成高山滑雪運(yùn)動(dòng)中的“過旗門”任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)良好的速度、方向控制，具有滑行、急停、避障、繞桿等功能。

　　IT之家了解到，上海交通大學(xué)足式機(jī)器人團(tuán)隊(duì)研發(fā)的這款滑雪機(jī)器人是六足機(jī)器人，采用雙板滑雪。中間的四條腿分成兩組，每兩條腿固定在一個(gè)滑雪板上，用于控制滑雪板的位置和姿態(tài)，兩側(cè)的兩條腿分別加裝了滑雪杖，用以模仿人，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)杖的功能。每個(gè)滑雪板具有五個(gè)自由度，通過控制滑雪板的位姿可以實(shí)現(xiàn)滑雪的速度控制、轉(zhuǎn)彎和制動(dòng)等功能。

　　在本次測試的滑雪場上，六足滑雪機(jī)器人在初級(jí)雪道和中級(jí)雪道完成了高速滑雪和避障安全控制，它的滑行速度、轉(zhuǎn)彎技能、避障能力，以及穩(wěn)定性、安全性、可靠性都取得了不俗的成績。

　　本次測試的滑雪機(jī)器人由上海交通大學(xué)自主研發(fā)，研究團(tuán)隊(duì)經(jīng)過歷經(jīng)多次科研攻關(guān)，在機(jī)器人性能操控、感知規(guī)劃等關(guān)鍵算法設(shè)計(jì)上取得了創(chuàng)新突破，自主完成了從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)框架、穩(wěn)定控制到智能感知、自主規(guī)劃等一系列環(huán)節(jié)的關(guān)鍵核心技術(shù)研發(fā)，最終使滑雪機(jī)器人集人機(jī)交互、環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃、智能決策和穩(wěn)定控制于一體。

　　未來，機(jī)器人也將成為冰雪運(yùn)動(dòng)的重要參與主體，發(fā)揮科技優(yōu)勢，在高山和冰雪環(huán)境中開展巡邏、實(shí)施救援，幫助人們規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)，創(chuàng)造舒適安全的冰雪體驗(yàn)環(huán)境。