騰訊機(jī)器人“輪滑小子”O(jiān)llie升級(jí) “觸覺(jué)交互”+“雙輪邁步”

　　近期，騰訊 Robotics X 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室公布旗下輪腿式機(jī)器人Ollie最新研究進(jìn)展，展示了首次曝光的“觸覺(jué)交互”以及獨(dú)家的“雙輪邁步”，進(jìn)一步豐富機(jī)器人“感官”、提升其運(yùn)動(dòng)控制能力，展示了騰訊在機(jī)器人前沿技術(shù)上的領(lǐng)先布局與持續(xù)探索。

　　Ollie是騰訊自研的輪腿式機(jī)器人，也是騰訊Robotics X 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室繼機(jī)器狗 Jamoca 和 Max 之后的又一創(chuàng)新探索，它整合了多項(xiàng)領(lǐng)先的移動(dòng)控制技術(shù)，在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、平衡與穩(wěn)定性、人機(jī)交互等領(lǐng)域做出了重點(diǎn)突破。憑借靈活的身姿，Ollie也被稱(chēng)為“輪滑小子”。

　　本次升級(jí)中新增的觸覺(jué)傳感器，使得Ollie 擁有了“感知接觸的能力”，可以對(duì)觸摸動(dòng)作給出回應(yīng)，并挑戰(zhàn)頭部平衡球形物體等高難度任務(wù)。同時(shí)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制與動(dòng)作生成算法的升級(jí)，Ollie可以持續(xù)穩(wěn)定地完成不同步頻的雙輪邁步動(dòng)作，整體運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和靈活度進(jìn)一步提升。

　　加入觸覺(jué)交互，挑戰(zhàn)頭頂平衡球搬運(yùn)任務(wù)

　　感知與認(rèn)知技術(shù)是機(jī)器人得以安全、高效、自主運(yùn)行的基礎(chǔ)。近年來(lái)，計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域發(fā)展迅速，取得了不少可以媲美甚至超越人類(lèi)的成果。與此同時(shí)，觸覺(jué)感知技術(shù)發(fā)展相對(duì)緩慢，一定程度上制約了機(jī)器人能力的擴(kuò)展。如何在人機(jī)交互、運(yùn)動(dòng)控制和靈巧操作等場(chǎng)景中讓機(jī)器人具備接近人類(lèi)水平的觸覺(jué)能力，成為近年的研究熱點(diǎn)和技術(shù)挑戰(zhàn)之一。

　　騰訊Robotics X機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室將觸覺(jué)傳感器與輪腿式機(jī)器人Ollie進(jìn)行了創(chuàng)新性結(jié)合。該傳感器由騰訊Robotics X 實(shí)驗(yàn)室與清華大學(xué)聯(lián)合研發(fā)，采用具有超高靈敏度、超大量程、超快響應(yīng)速度以及超強(qiáng)循環(huán)穩(wěn)定性的新型壓阻材料，結(jié)合定制化的電極適配模塊和高速信號(hào)采集模塊，加入自研的軟硬件一體化解決方案，讓機(jī)器人可以感知身體表面極其細(xì)微的壓力變化。相關(guān)研究成果已經(jīng)被納米科技領(lǐng)域的國(guó)際頂級(jí)期刊ACS NANO接收。

　　加入新型觸覺(jué)傳感器后，Ollie可以用自己的“皮膚”來(lái)感受外界的接觸信息，包括對(duì)觸碰方式、觸碰力度、觸碰方位、觸碰軌跡形狀的感知和識(shí)別，并以不同方式作出回應(yīng)。

　　有了觸覺(jué)的支持，結(jié)合穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)能力，Ollie 還可以挑戰(zhàn)高難度的頭部平衡、搬運(yùn)球形物體的任務(wù)，充分利用球體與機(jī)器人表面的接觸信息，結(jié)合自身姿態(tài)傳感器和關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了上身物體操控能力和下身移動(dòng)平衡能力的完美結(jié)合。

　　在用移動(dòng)機(jī)器人完成搬運(yùn)任務(wù)時(shí)，一般會(huì)選擇擁有穩(wěn)定接觸面的搬運(yùn)對(duì)象，如紙箱等方形物體;如果要用平面“頭部”搬運(yùn)易滾動(dòng)滑落的球形物體，對(duì)機(jī)器人就要困難得多。Ollie 利用新型觸覺(jué)傳感器感知球的相對(duì)位置與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并實(shí)時(shí)處理數(shù)據(jù)，控制自身在不同地形上實(shí)現(xiàn)平衡穩(wěn)定行駛的基礎(chǔ)上，還能保持球不掉落。其背后的領(lǐng)先性技術(shù)，為移動(dòng)機(jī)器人提升復(fù)雜場(chǎng)景下的自身移動(dòng)與物品操控能力打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

　　雙輪邁步“進(jìn)化”，不同地面行走“如履平地”

　　值得一提的是，最新的Ollie還展示了雙輪邁步動(dòng)作，與去年展示的“原地踏步”動(dòng)作相比，新增同時(shí)踏步和移動(dòng)的能力，而且持續(xù)時(shí)間更長(zhǎng)、動(dòng)作更流暢、整體表現(xiàn)更穩(wěn)定。