大疆車載命名成行平臺，量產(chǎn)成果近期面世

　　7月27日，大疆車載宣布其全新一代智能駕駛解決方案命名為“成行”。這一命名表達了「成行平臺」對大疆車載使命的踐行，希望以靈活的配置、友好的門檻、優(yōu)質(zhì)的體驗促成用戶的美好出行。

　　據(jù)大疆車載公眾號透露，首款搭載「成行平臺」基礎版本的量產(chǎn)車，將于幾周后正式上市。

　　「成行平臺」最初亮相于4月初的電動汽車百人會，該平臺最大的特點，是以低至32TOPS的算力，7V/9V的純視覺配置，通過“強視覺在線實時感知、無高精地圖依賴、無激光雷達依賴”，實現(xiàn)了包括城區(qū)記憶行車(32TOPS)/ 城區(qū)領航駕駛(80TOPS)在內(nèi)的L2+智能駕駛功能。

　　同時，該純視覺智能駕駛系統(tǒng)也支持擴展毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、高精度地圖等傳感器，進一步增強系統(tǒng)在極限場景下的性能及安全冗余。

　　「成行平臺」的硬件配置中，大疆車載特有的慣導立體雙目是最為明顯的。通過與人眼相似的視覺原理獲得距離信息生成稠密的點云，「成行平臺」不僅可以在感知上識別任意類別障礙物，而且在弱依賴數(shù)據(jù)積累的情況下能實現(xiàn)較好的場景泛化。

　　此外，慣導立體雙目還可以為車輛其他系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)支持，如為自適應智能懸掛提供路面預瞄數(shù)據(jù)，為自動車燈、自動雨刷等提供環(huán)境信息等等。慣導立體雙目是「成行平臺」最明顯的外部特征，也是「成行平臺」最重要的技術核心之一。

　　此外，「成行平臺」實現(xiàn)了行泊一體的BEV感知，并采用OSP(Open Space Planning，開放空間決策規(guī)劃技術)，這使得「成行平臺」無論是在開放的城市道路，還是封閉的高速/快速路，以及停車場環(huán)境，都能夠在保證安全的前提下提升智能駕駛的通行效率。

　　慣導立體雙目視覺感知是「成行平臺」的技術核心點，不僅能夠通過融合深度學習和雙目點云的多模態(tài)感知方案，增強應對不同場景的泛化能力，且觀測數(shù)據(jù)也作為實現(xiàn)車輛智能駕駛能力的重要支持。

　　「成行平臺」能基于雙目觀測數(shù)據(jù)+BEV感知融合，完成實時三維場景和道路拓撲構(gòu)建，再結(jié)合視覺慣性里程計，生成本車位姿數(shù)據(jù)。因此，只需要配合導航地圖，「成行平臺」基礎版便可實現(xiàn)領航高速功能，降低對高精地圖的依賴，也可在無高精地圖覆蓋城市，支持記憶行車功能，達成點到點的領航功能。

　　BEV(Bird's Eye View)算法是當下成熟的感知范式，該范式利用深度學習網(wǎng)絡融合多路相機輸入，將汽車周圍的場景轉(zhuǎn)換為俯視圖，實時重建周圍的靜態(tài)道路元素和道路拓撲結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)高精度的全向感知能力。通過極致的算力優(yōu)化，「成行平臺」首次將BEV感知技術落地到低至32TOPS的算力平臺。

　　「成行平臺」在高速、城區(qū)、泊車等場景采用統(tǒng)一的BEV感知方案，可在高速、城區(qū)、泊車等全場景自適應運行，對動態(tài)交通參與者與靜態(tài)道路元素檢測均有良好效果。

　　這支持了「成行平臺」各項功能，如無高精地圖的領航高速、記憶行車、跨層記憶泊車等在基礎配置下也有良好的表現(xiàn)。這也是業(yè)界首個不依賴激光雷達即可實現(xiàn)跨層記憶泊車的方案。

　　「成行平臺」擁有業(yè)內(nèi)首個量產(chǎn)的全向單目深度感知技術方案，能夠通過高分辨率的全向3D點云輸出，可在不依賴毫米波雷達和超聲波雷達的前提下，支持泊車全場景的任意障礙物檢測和避障。

　　該方案涵蓋泊車全場景，包括路沿、細桿、懸空障礙物的檢測，以及在低光、眩光場景下的使用。

　　「成行平臺」基于慣導立體雙目實現(xiàn)的4D場景流技術，可利用雙目深度測距能力對場景進行三維重建，不依賴激光雷達和大算力，即可實現(xiàn)任意類型動靜態(tài)障礙物的檢測和速度估計，極大提升行車的縱向安全感。相對于常見的基于單目視覺的Occupancy方案，基于雙目視覺的4D場景流具有更高的測距精度、更強的泛化性能、更低的算力依賴。

　　4D場景流估計技術的應用，讓「成行平臺」能夠支持城區(qū)復雜場景的障礙物繞行/避讓，提升城區(qū)駕駛安全性。

　　「成行平臺」具備國內(nèi)率先通過自研攻克的4D純視覺自標注技術，可在不依賴激光采集車的前提下，完成純視覺構(gòu)型量產(chǎn)車的真值標注閉環(huán)，通過大規(guī)模量產(chǎn)車迅速積累覆蓋長尾場景數(shù)據(jù)，加速對無高精地圖覆蓋智能駕駛場景的拓展，其效率高、速度快的標注特點，對高階智能駕駛大范圍普及具有重大意義。

　　與行業(yè)內(nèi)大多需毫米波雷達/激光雷達支持智能駕駛的主動安全功能相比，「成行平臺」以慣導立體雙目為核心，配合其他視覺傳感器融合感知，減少對毫米波雷達的依賴，實現(xiàn)智能駕駛行泊狀態(tài)下的車輛全向主動安全功能。

　　在滿足C-NCAP要求的前提下，「成行平臺」通過減少對毫米波雷達依賴的純視覺感知技術，降低整體傳感器套件成本。

　　「成行平臺」自研的全場景OSP(Open Space Planning)決策規(guī)劃技術，基于輕決策、防御性和預期風險規(guī)劃的研發(fā)思想，通過對地圖和結(jié)構(gòu)化場景感知的“弱依賴”，提升場景泛化能力，保證任何路況下決策規(guī)劃的合理性和可用性，并能在決策規(guī)劃過程中，考慮感知的不確定性和自車決策的多可能性，做到真正意義上的防御性駕駛，同時還會根據(jù)不同駕駛風格在決策規(guī)劃中的具體體現(xiàn)，滿足不同駕駛員不一樣的心理預期。

　　開放空間的決策規(guī)劃技術，讓車輛在城市開放道路的高階智能駕駛功能在安全前提下，通行更有效率。